Con él se inicia el realismo barroco español. Fue pintor de cámara de Felipe IV. Realizó numerosos retratos según el modelo tradicional y «El triunfo de Baca o los Borrachos» de temática ambivalente. Realizó dos viajes a Italia los que le sirvieron para aclarar su paleta y dar gran soltura a la pincelada (La Fragua de Vulcano; vistas de la Villa Médicos). Allí pintó retratos como el de Inocencia X de aguda penetración psicológica. Fue dando entonces a su retratística (linfones, familia real, la dama del abanico) una mayor perfección en naturalidad y frescura. En la rendición de Breda Llenó de vida este solemne episodio histórico. Al final de su vida trabajó la perspectiva aérea; «Las hilanderas» y «Las Meninas» donde culmina la plasmación compleja del espacio, la luz y el retrato de grupo, así como su dominio de la técnica de la pincelada.