Entre 1930 y 1940, Lauro compone sus primeras piezas, destacándose, entre éstas, el joropo «Morenita» para voces y guitarra, además de algunos valses para este último instrumento. Ingresa a la «Escuela Superior de Música», donde tiene a destacados maestros como Emilio Sojo, Raúl Borges, Juan Bautista Plaza y Salvador Llamozas, quienes le inculcan la música, en especial de piano y guitarra, su instrumento preferido. Culmina sus estudios en el año 1947. De este mismo año data su primera composición orquestal «Poema Sinfónico Cantaclaro», inspirada en la novela de Don Rómulo Gallegos y con la cual obtiene el Primer Premio «Vicente Emilio Sojo». Luego ganaría el Premio Oficial de Música con «Pavana al estilo de los vihuelistas», obra escrita para guitarra; entre 1951 y 1952 escribe una Suite Venezolana para piano y una Sonata para guitarra. En 1956 Antonio Lauro recibe por tercera vez el Primer Premio Vicente Emilio Sojo con una de sus obras más significativas: El Concierto para Guitarra y Orquesta, el cual es estrenado por el propio Lauro con la Orquesta Sinfónica de Venezuela bajo la dirección de Antonio Estévez.
El Maestro Lauro fue, desde luego, un calificado intérprete de la guitarra y ofreció innumerables conciertos entre los que destacan el de la Sala Wigmore Hall de Londres bajo el patrocinio de John Williams y Paco Peña, y un recital en 1982 en el Gran Auditorium de Radio France. Con ese mismo éxito se presenta en Niza y Montecarlo, donde graba un programa especial para el Principado de Mónaco. En 1982, Lauro hace una gira por distintas ciudades de su país, auspiciado por la Presidencia de la República y el Concejo Nacional de Cultura. A pesar de su casi absoluta dedicación a la composición musical y a su actividad como concertista, el Maestro Lauro impartió la docencia musical gran parte de su vida. Antonio Lauro fue un prolífico compositor, quien se dedicó a ampliar el repertorio guitarrístico fundamentalmente componiendo numerosos valses, canciones, fugas, merengues, cuatro estudios en imitaciones, suites, sonatas, boleros, transcripciones y arreglos sólo para guitarra, piezas para guitarra y voz (arreglos y originales), guitarra y clavecín, guitarra y violonchelo y guitarra y flauta; obras corales para orquesta, para piano, etc. En 1985 obtuvo una merecida distinción, al serle otorgado el Premio Nacional de Música por parte de la Presidencia de la República. Antonio Lauro murió en Caracas el 18 de abril de 1986 a los sesenta y ocho años de edad. Al final de sus días el maestro trabajó afanosamente por terminar algunas de sus obras, dejando inconcluso su segundo concierto para guitarra y orquesta, el cual fue terminado por el maestro compositor Inocente Carreño y estrenado por Alirio Díaz en la ciudad de Los Teques, Estado Miranda el 8 de diciembre de 1989, con la Orquesta Sinfónica Simón Bolívar bajo la Dirección del propio Carreño.